Anteriormente a la reconquista, Geldo junto con las poblaciones islámicas del resto del Alto Palancia dependían de Çeyt Abuzeyt. La población era totalmente morisca, y al parecer el territorio era en sus orígenes una torre o alquería cercana a Segorbe.

Tras la conquista cristiana, es donado por Jaime I a García Pérez de Osa en 1248, empezando a poblarse en esa época en la que se sabe que era conocido como Torre de la Senda.

En el siglo XV pasa a formar parte de los dominios de la familia Valterra, a la que pertenecía el que fue Obispo de Segorbe y Albarracín y posterior Arzobispo de Tarragona D. Íñigo Valterra, perteneciendo posteriormente a los Duques de Segorbe-Medinacelli.

A mediados del siglo XIX adquiere su independencia como municipio desligándose de Segorbe.